Cajuru é uma palavra indígena que significa boca da mata, por ter sido a entrada das grandes matas existentes nas margens do Ribeirão do Empanturrado e do Rio Pará. O nome originou-se da padroeira Nossa Senhora do Carmo e da Fazenda do Cajuru, de propriedade do fundador, Manoel Gomes Pinheiro.

Carmo do Cajuru foi fundada em 1815 pelo capitão Manoel Gomes Pinheiro, benfeitor da velha capela de Nossa Senhora do Carmo, que começou a ser construída em 1823. Manoel Gomes faleceu em 1825 e as obras da capela tiveram continuidade por sua família, sendo liberada para celebrações em 1830.

Em 1834 a Câmara Municipal de Pitangui criou o distrito de Cajuru, quando o local ou a ter cartório e juiz de paz. A Guarda Nacional foi criada pela mesma câmara em 1836, tendo como capitão Francisco João de Meneses. O distrito foi elevado à categoria de município em 1948.

Formação istrativa 5x5b1n

Distrito criado com a denominação de Carmo do Cajuru, pela Lei Provincial n.º 1.196, de 06-08-1864, e Lei Estadual n.º 2, de 14-09-1891, subordinado ao município de Pará (depois Pará de Minas).

Em divisão istrativa referente ao ano de 1911, o distrito de Carmo do Cajuru figura no município de Itaúna.

Assim permanecendo em divisões territoriais datadas de 31-XII-1936, 31-XII-1937.

Elevado à categoria de município com a denominação de Carmo do Cajuru, pela Lei Estadual n.º 336, de 27-12-1948, desmembrado de Itaúna. Sede no antigo distrito de Carmo do Cajuru. Constituído do distrito sede. Instalado em 01-01-1949.

Em divisão territorial datada de 1-VII-1950, o município é constituído do distrito sede.
Pela Lei Estadual n.º 1.039, de 12-12-1953, é criado o distrito de São José dos Salgados (ex-povoado) e anexado ao município de Carmo do Cajuru.

Em divisão territorial de 2000 o município é constituído de 2 distritos: Carmo do Cajuru e São José dos Salgados.

Em divisão territorial de 2009 o município é constituído de 3 distritos: Carmo do Cajuru, São José dos Salgados e Bom Jesus de Angicos.

Em divisão territorial de 2011 o município é constituído de 4 distritos: Carmo do Cajuru, Bom Jesus de Angicos, Santo Antonio da Serra e São José dos Salgados.

Assim permanecendo em divisão territorial de 2015.