Lorena teve sua povoação iniciada no final do século XVII, após surgir como necessidade de apoio às expedições dos bandeirantes e viajantes na travessia do rio Paraíba, na cobiça do ouro à Minas Gerais, onde era instalado o denominado porto de Guaypacaré.

A povoação surgiu junto ao porto em meados de 1695, com as roças de Bento Rodrigues Caldeira, João de Almeida e Pedro da Costa Colaço. Em 1709, estes roceiros fizeram uma construção, por meio de doações, dedicada à Nossa Senhora da Piedade. Então, em 1718, Lorena ou de terra de Bento Rodrigues Caldeira à freguesia de Nossa Senhora da Piedade, mesmo que, para os índios, ela sempre tenha sido Guaypacaré. Guaypacaré é um nome tupi que significa braço ou seio da Lagoa Torta, em virtude de um braço do rio Paraíba, existente no local na época.

Em 14 de novembro de 1788, Lorena deixou de ser freguesia e foi elevada à vila, pelo Decreto do então Governador do Estado de São Paulo, Bernardo José Lorena, razão por que foi dada à vila o nome de Lorena. Nesta data também foi levantado o pelourinho e eleita a primeira Câmara de Vereadores. A vila foi elevada oficialmente à cidade de Lorena em 1856.

Formação istrativa 5x5b1n

Distrito criado com a denominação de Nossa Senhora da Piedade por Provisão de 1718, pertecendo ao município de Guaratinguetá.

Elevado à categoria de vila com a denominação de Lorena por Portaria de 06 de setembro de 1788, sendo desmembrado de Guaratinguetá. Constituído do distrito sede.

O Decreto n.º 180, de 18-07-1842, anexa ao município de Lorena a província do Rio de Janeiro.

Pelo Decreto n.º 216, de 29-08-1842, anexa ao município de Lorena a província de São Paulo.

Elevado à categoria de cidade com a denominação de Lorena, pela Lei Provincial n.º 21 ou n.º 541, de 24 de abril de 1856.

Pela Lei Provincial n.º 10, de 22-03-1875, é criado o distrito de São Miguel do Piquete e anexado ao município de Lorena.

O Decreto-lei Estadual n.º 166, de 07-05-1891, desmembra do município Lorena o distrito de Vila Vieira do Piquete, elevado à categoria de vila.

Em divisão istrativa referente ao ano de 1911 o município de Lorena é constituído do distrito sede.

Em divisão territorial datada de 1-VII-1960, o município permanece constituído do distrito sede. Assim permanecendo em divisão territorial datada de 2014.