Em 1695, o bandeirante Borba Gato descobre ouro em Sabará. Em seguida, Borba Gato explora o rio Santo Antônio, no município de Ferros, onde fixa residência (povoado Borba Gato).

Com ele, outros desbravadores vieram e foram encontrando em abundância, o ouro aluvião, no rio Santo Antônio.

A expedição que fundou a cidade se compunha de bandeirantes portugueses das famílias Duarte e Alvarenga.

Os bandeirantes iniciaram a mineração de ouro nas terras da Fazenda Morro Grande, construindo seus casebres, formando, assim, um pequeno povoado.

Já no ano 1787, com uma população fixada à margem do rio Santo Antônio, estimada para cima de 400 pessoas, José Ferreira Santiago, dirigiu-se ao rei pedindo licença para levantar uma capela que servisse para ele e seus vizinhos. Seu pedido foi aceito em 10 de março de 1788.

Por ter sido construído seguindo as correntes das águas, recebeu a denominação de Santo Antônio do Rio Abaixo.

Formação istrativa 5x5b1n

Distrito criado com a denominação de Santo Antônio do Rio Abaixo, pela Lei Provincial n.º 2.103, de 04-01-1875, e Lei Estadual n.º 2, de 14-09-1891, subordinado ao município de Conceição do Sêrro.

Em divisão istrativa referente ao ano de 1911, o distrito de Santo Antônio do Rio Abaixo figura no município de Conceição do Sêrro.

Assim permanecendo nos quadros de apuração do Recenseamento Geral de 1-IX-1920.

Pela Lei Estadual n.º 843, de 07-09-1923, o município de Conceição do Sêrro ou a denominar-se simplesmente Conceição.

Em divisão istrativa referente ao ano de 1933, o distrito de Santo Antônio do Rio Abaixo figura no município de Conceição (ex-Conceição do Serro).

Assim permanecendo em divisões territoriais datadas de 31-XII-1936 e 31-XII-1937.

Pelo Decreto-lei Estadual n.º 1.058, de 31-12-1943, o município de Conceição tomou a denominação de Conceição do Mato Dentro.

Em divisão territorial datada de 1-VII-1950, o distrito de Santo Antônio do Rio Abaixo figura no município de Conceição do Mato Dentro (ex-Conceição).

Assim permanecendo em divisão territorial datada de 1-VII-1960.

Elevado à categoria de município com a denominação de Santo Antônio do Rio Abaixo, pela Lei Estadual n.º 2.764, de 30-12-1962, desmembrado de Conceição do Mato Dentro. Sede no antigo distrito de Santo Antônio do Rio Abaixo. Constituído do distrito sede. Instalado em 01-03-1963.

Em divisão territorial datada de 31-XII-1963, o município é constituído do distrito sede.

Assim permanecendo em divisão territorial datada de 2017.