Fazendeiros vindos de Uberaba e Araxá adquiriram suas propriedades rurais e transferiram suas residências para terras próximas ao Rio Araguari.

O início do povoado se deu com a construção de uma modesta capela, sob a invocação de Nossa Senhora das Dores, em meados de 1842. A primeira imagem da santa foi doada e trazida de Baependi/ MG, pelo fazendeiro Sr. José Ferreira Chaves.

Conta-se também que os bandeirantes, em suas agens, encontraram um ribeirão e em sua proximidade havia um casebre de família humilde, cuja mulher tinha o nome de Juliana e o apelido de Santa. Assim, os bandeirantes deram esse nome ao ribeirão.

A padroeira e o ribeirão de Santa Juliana batizaram o povoado com o nome de "Dores de Santa Juliana". Pela excelência das terras, que se prestam a agricultura, o lugar se desenvolveu rapidamente.

O distrito de Dores de Santa Juliana, pertencente ao município de Araxá, foi criado pela Lei provincial nº2153 de 15/11/1875 e mantido pela Lei estadual nº 2 de 14/09/1891. Nota-se que no quadro da "Divisão istrativa de 1936" o distrito figura sob a denominação de Santa Juliana.

Em 17/12/1938, pelo Decreto-lei estadual nº 148 o distrito foi elevado à categoria de cidade, com a criação do município de Santa Juliana, constituído de um único distrito, o da sede.

Na divisão territorial do Estado, decretado pela Lei nº 336 de 27/12/1948, foram criados os distritos de Pedrinópolis e Zelândia, até então, não tendo sido instalados, por motivo de divisão. Posteriormente, Santa Juliana perde território com a emancipação de Pedrinópolis, em 1962.