A região fora primitivamente habitada por índios, os quais, no entanto, nada lhe legaram, devido à sua condição atrasasda e sua tendência para a ociosidade. Em 1710, partindo do arraial de Itaverava e atravessando a vau o rio Piranga, Manoel de Melo, que chefiava um grupo de exploradores paulistas, acampou no lugar onde é hoje a Praça da Piedade, o ponto mais central da cidade. Ali, após dividir seus chefiados em três turmas, ordenou que cada uma partisse em rumo diferente, ficando à espera no local determinado, a fazer também explorações . Indo a Itaverava, acompanhado de sua gente, a fim de prevenir víveres, voltou no ano seguinte com um número maior de aventureiros, lançando os fundamentos de uma fazenda e continuando suas pesquisas. Nestas, encontrou algum ouro de aluvião, mas não tendo a extração dado lucros, abandonou-a e ou a se dedicar à cultura de cereais e produtos de pequena lavoura, não sem dificuldades, pois nesse tempo a atividade era exercida por processo muito rudimentar. Fala-se de outros exploradores, estes portugueses, que encontraram no povoado onde hoje é a vila de Lamim, uma tribo de índios pacíficos, cujo chefe, já sexagenário,chamava-se Bacaia, e sua mulher, a índia Pataratara. Esses exploradores Francisco de Souza Rego, Pedro José da Rosa e José Pires Lamin, este falecido e sepultado no povoado, em memória do qual foi a vila chamada Lamim.

Os escravos africanos encontrados em Rio Espera, no seu primeiro meio século de existência, eram numerosos e contribuíram muito com sua disposição para o trabalho, atividade e muita saúde, para o progresso que pouco a pouco se notou no povoado.

Os habitantes do crescente arraial requereram ao Bispo de Mariana Provisão para ser erigida uma capela em honra a Nossa Senhora da Piedade. Tal Provisão concedida, não foi no entanto aproveitada, porque, tendo surgido desavenças com o abastado português Francisco de Souza Rego, que desejava que a capela se localizasse em sua fazenda, resultou de tais incompreensões o desaparecimento da Provisão. No entanto, o Bispo, novamente solicitado, fez no concesssão, não sem censurar Souza Rego, como culpado do desaparecimento da primeira.

Em 1760, foi demarcado o lugar para a construção da capela, tendo esta sido concluída depois de 5 anos, quando então foi celebrada a 1ª misssa, a 25 de dezembro de 1765, pelo padre Manuel Ribeiro Taborda, primeiro vigário de Itaverava.


GENTÍLICO: Rioesperense.


FORMAÇÃO ISTRATIVA:
O distrito de Nossa Senhora da Piedade da Boa Esperança foi criado pela Lei Provincial nº 471, de 1º de junho de 1850 ou 1858, confirmada pela Lei estadual de nº 2, de 14 de setembro de 1891. A Lei estadual nº 556, de 30 de agosto de 1911, criou o município, com território desligado de Piranga e a denominção de Rio Espera, extensiva ao distrito-sede, seu único componente na "Divisão istrativa, em 1911". A instalação do novo município realizou-se em 1º de junho de 1912. Nos quadros de apuração do Recenseamento Geral de 1/9/1920, não consta o município de Rio Espera, aparecendo entretanto, o denominado Vila Espera, composto unicamente pelo distrito desse nome. Por força da Lei nº 843, de 7 de setembro de 1923, o distrito-sede do município de Rio Espera foi acrescido de partes do territóriio dos distritos de Lamim e São João do Carrapicho (este suprimido), ambos do município de Queluz (hoje Conselheiro Lafaiete). Na divisão istrativa do Estado, apresentada pela mencionada Lei nº 843, o município em causa permanece formado apenas pelo distrito de Rio Espera (antigo Piedade da Boa Esperança), observando-se o mesmo tanto no quadro de divisão aministrativa relativo a 1933, contido no "Boletim do Ministério do Trabalho, Indústria e Comércio", como nos da divisão territorial datados de 31/12/1936 e 31/12/1937, e também no anexo ao Decreto-lei estadual nº 88, de 30 de março de 1938. Em obediência ao Decreto-lei nº 148, de 17 dezembro de 1938, o município de Rio Espera ou a abranger o distrito de Lamim, desligado do município de Conselheio Lafaiete. Por conseguinte, na divisão territorial do Estado, fiada pelo supracitado Decreto-lei nº 148, para vigorar no quinquênio 1939-1943, dois distritos integram a comuna em evidência: Rio Espera e Lamim, composição essa confirmada pelo Decreto-lei 1058, de 31de dezembro de 1943, que estabeliceu a divisão judiciário-istrativo de Minas Gerais, vigente em 1944-1948. A mesma composição é encontrada vigente no quinquênio seguinte 1949-1953, cuja divisão foi estabelecida pela Lei nº 336, de 27/12/1948. A Lei estadual nº1039, de 12/12/1953, que fixou o quadro territorial judiciário e istrativo do Estado para o quinquênio 1954-1958, elevou o povoado de Conceição de Piranguita à condição de distrito, mas com o nome único de Piranguita.

Rio Espera possui três distritos: Rio Espera (sede), Piranguita e Rio Melo.

O Município é subordinado juridicamente á comarca de Conselheiro Lafaiete.